Ngay từ những năm 1946, công tác thi hành án dân sự (THADS) đã được hình thành, việc thực hiện nhiệm vụ THADS giao cho Thừa phát lại và Ban Tư pháp xã thực hiện. Từ năm 1950 đến năm 1980, công tác THADS được giao cho Tòa án quản lý. Đến tháng 7/1993, các Toà án địa phương chính thức bàn giao công tác thi hành án sang các cơ quan thuộc Chính phủ với số lượng 1.126 người, trong đó có 700 Chấp hành viên. Phần lớn số cán bộ ở thời điểm bàn giao chưa bảo đảm đủ tiêu chuẩn về trình độ chuyên môn, nghiệp vụ theo quy định, đặc biệt có nơi không có cán bộ thi hành án để bàn giao, cán bộ có trình độ pháp lý bổ sung cho cơ quan thi hành án ở thời điểm đó không nhiều, nhất là các tỉnh miền núi, miền Trung, Tây Nguyên và Nam Bộ. Tại thời điểm này, Tòa án đã bàn giao sang các cơ quan thi hành án để tiếp tục tổ chức thi hành là 121.325 hồ sơ thi hành án, với tổng số tiền phải thi hành gần 120 tỷ đồng; 851.300 USD; hàng trăm lượng vàng; hàng nghìn tấn thóc và nhiều tài sản khác.
Sau khi công tác THADS được tách ra khỏi Tòa án nhân dân các cấp, hệ thống tổ chức THADS có những bước phát triển vượt bậc, thể hiện qua từng giai đoạn sau đây:
1. Giai đoạn 1993- 2003
Các cơ quan THADS được thành lập gồm có:  Phòng Thi hành án thuộc Sở Tư pháp, Đội Thi hành án thuộc Phòng Tư pháp và các Phòng Thi hành án cấp quân khu và tương đương. Phòng Thi hành án thuộc Sở Tư pháp chịu sự quản lý về kinh phí, cơ sở vật chất phương tiện hoạt động của Bộ Tư pháp; chịu sự quản lý về nhà nước của Ủy ban nhân dân cùng cấp. Đội Thi hành án thuộc Phòng Tư pháp chịu sự quản lý về kinh phí, cơ sở vật chất phương tiện hoạt động của Bộ Tư pháp; chịu sự quản lý về nhà nước của Ủy ban nhân dân cùng cấp.
Giai đoạn này, các cơ quan THADS trong toàn quốc có 4.357 cán bộ trên tổng số 5.183 biên chế (trong đó có: 1.920 Chấp hành viên với 306 Chấp hành viên cấp tỉnh, 1.614 Chấp viên cấp huyện và 2.437 cán bộ nghiệp vụ). Trong số 4.357 cán bộ, công chức có 2.929 người có trình độ đại học; 582 người có trình độ cao đẳng; 102 người có trình độ cử nhân chính trị; 410 người có trình độ trung cấp chính trị... Hầu hết các chấp hành viên đã qua các khoá đào tạo, bồi dưỡng về nghiệp vụ, quản lý nhà nước.
Tổng số việc thụ lý giai đoạn 1993-2003 là 1.727.927 việc, tương ứng về giá trị phải thi hành: 22 ngàn 760 tủy 728 triệu; kết quả giải quyết xong: 1.439.673 việc, tương ứng về giá trị 9 ngàn 482 tỷ 037 triệu. Kết quả giai đoạn này nhìn chung được nâng lên qua các năm cụ thể: Kết quả THADS về việc năm 1993 đạt tỷ lệ 45% về việc, 43% về tiền; đến năm 2003, cả nước đã thi hành về việc đạt tỷ lệ 61% (tăng 11% so với năm 1993) và về tiền đạt tỷ lệ 54% (tăng 13% so với năm 1993)
2. Giai đoạn 2004 - 2008
Trên cơ sở Pháp lệnh THADS năm 2004, Bộ Tư pháp đã phối hợp với các bộ, ngành có liên quan tham mưu, trình Chính phủ ban hành Nghị định số 50/2005/NĐ-CP ngày 11/4/2005, qua đó, hệ thống THADS bước đầu có những thay đổi về tên gọi và vị thế. Năm 2008, Cục THADS được nâng lên thành Cục loại 1.
Đối với cơ quan THADS cấp tỉnh, cấp huyện, từ chỗ là Phòng Thi hành án thuộc Sở Tư pháp, Đội Thi hành án thuộc Phòng Tư pháp, trở thành hệ thống cơ quan tương đối độc lập. THADS cấp tỉnh là cơ quan chịu sự quản lý, chỉ đạo của Bộ Tư pháp về tổ chức, cán bộ, công chức, kinh phí và nghiệp vụ; chịu sự quản lý, chỉ đạo của Ủy ban nhân dân cấp tỉnh về mặt nhà nước theo quy định của pháp luật. THADS cấp huyện trực thuộc và chịu sự quản lý, chỉ đạo của THADS cấp tỉnh về kinh phí và nghiệp vụ; chịu sự quản lý, chỉ đạo của Ủy ban nhân dân cấp huyện về mặt nhà nước theo quy định của pháp luật.
Đến năm 2008, cả nước có 8.308 biên chế, trong đó có 2.801 Chấp hành viên (gồm 387 Chấp hành viên cấp tỉnh và 2.414 Chấp hành viên cấp huyện); 64 Cơ quan THADS cấp tỉnh và 676 Cơ quan THADS cấp huyện. Đa số Chấp hành viên (trên 90%) đã đáp ứng về tiêu chuẩn chuyên môn nghiệp vụ (có trình độ đại học Luật), 100% số Chấp hành viên được mới theo quy định của Pháp lệnh THADS năm 2004 có trình độ cử nhân luật và đã qua lớp đào tạo nguồn bổ nhiệm Chấp hành viên.
Tổng số việc thụ lý giai đoạn 2004 - 2008 là 1.696.716 việc, trong đó số cũ chuyển sang là 288.254 số mới thụ lý là 1.408.462, đã giải quyết xong là 1.381.768 việc/1.696.716 việc. Riêng năm 2004, năm đầu tiên triển khai thực hiện Pháp lệnh THADS 2004 đã giải quyết xong là 213.278 việc trong tổng số 339.424 việc có điều kiện thi hành, đạt tỉ lệ 63%; Năm 2008 đã thi hành xong 355.757 việc trong tổng số 462.294 việc có điều kiện thi hành, đạt tỉ lệ 77% (tăng 14% so với năm 2004, tăng 32% so với năm 1993).
3. Giai đoạn 2009- đến nay
Giai đoạn này, hệ thống THADS thực sự được tổ chức theo nguyên tắc tập trung, thống nhất theo ngành dọc từ Trung ương đến cấp huyện, với một vị thế mới, tương xứng nhiệm vụ chính trị được giao. Cục THADS trực thuộc Bộ Tư pháp được nâng thành Tổng cục THADS, ở cấp tỉnh đổi tên thành Cục THADS và cấp huyện là Chi cục THADS. Đến nay, cả nước có 63 Cục THADS cấp tỉnh và 710 Chi cục THADS cấp huyện, 270 Phòng và tương đương thuộc Cục. Năm 2014, Tổng cục được thành lập thêm 01 đơn vị cấp Vụ, nâng tổng số đơn vị trực thuộc lên 08 đơn vị.
Năm 2019, toàn Ngành được giao 9.228 biên chế (giảm 200 biên chế so với năm 2018). Đến nay, tại Tổng cục có 04 Lãnh đạo Tổng cục, 27 Lãnh đạo cấp Vụ; tại các cơ quan THADS địa phương có 62/63 Cục trưởng, 141 Phó Cục trưởng và 660/710 Chi cục trưởng. Toàn ngành có 4.208 Chấp hành; 743 Thẩm tra viên, 1.699 Thư ký.  
Tổng số việc thụ lý giai đoạn 2013 - 2015 là 2.302.889 việc, tương ứng với giá trị phải thi hành: 291.627 tỷ 333 triệu đồng; kết quả đã giải quyết xong 1.558.055 việc, tương ứng về giá trị 110.765 tỷ 702 triệu đồng; giai đoạn 2016 đến 2018 là 2.645.923 việc, tương ứng với giá trị phải thi hành: 513.485 tỷ 823 triệu đồng; kết quả đã giải quyết xong 1.651.551 việc, tương ứng về giá trị 98.861 tỷ 394 triệu đồng, đạt tỷ lệ trung bình là 79% về việc và 37% về tiền. Đây là những giai đoạn kết quả THADS về việc, về tiền đạt kết quả cao nhất từ trước đến nay. 
Về công tác thi hành án hành chính: Kể từ khi Luật tố tụng hành chính năm 2015 có hiệu lực pháp luật đến nay, công tác THAHC ngày càng đạt được kết quả tích cực, số lượng các bản án, quyết định của Tòa án về vụ án hành chính mà người phải THA là Chủ tịch UBND, UBND được thi hành xong tăng cao (năm 2015: 158/180 bản án, quyết định được thi hành xong đạt tỷ lệ 87,7%; năm 2016: 244/278 bản án, quyết định được thi hành xong đạt tỷ lệ 88%; năm 2017 292/342 bản án, quyết định được thi hành xong, đạt tỷ lệ 85% và năm 2018 139/363 bản án, quyết định được thi hành xong, đạt tỷ lệ 38% ).
Có thể nói rằng, trải qua 73 năm, trong đó có 26 năm tách ra khỏi cơ quan Tòa án, tổ chức và hoạt động của hệ thống cơ quan THADS đã có sự phát triển mạnh mẽ cả về quy mô và chất lượng hoạt động. Hệ thống pháp luật về thi hành án đã được xây dựng tương đối hoàn thiện và đầy đủ; hệ thống cơ quan THADS được tổ chức theo hệ thống quản lý tập trung theo ngành dọc. Các quy định về trình tự, thủ tục thi hành án được hoàn thiện theo các yêu cầu cải cách hành chính, cải cách tư pháp nhằm góp phần tạo chuyển biến cơ bản trong công tác thi hành án dân sự, khắc phục tình trạng tồn đọng án kéo dài; nâng cao hiệu quả hoạt động thi hành án, kỷ cương phép nước và tính nghiêm minh của pháp luật. Kết quả THADS từ năm 1993 đến nay liên tục tăng. Những thành công của công tác THADS khẳng định năng lực của Ngành Tư pháp trong việc thực hiện công tác thi hành án khi được Nhà nước giao phó với nền tảng thể chế phù hợp.