Ngày 24/01/1946, năm tháng sau ngày khai sinh ra nước Việt Nam Dân chủ cộng hòa, Chủ tịch Hồ Chí Minh đã ban hành Sắc lệnh số 13/SL, quy định về tổ chức các Tòa án và các ngạch Thẩm phán, trong đó, khoản 3 Điều 3 của Sắc lệnh quy định: Ban Tư pháp xã có quyền “Thi hành những mệnh lệnh của các Thẩm phán cấp trên”. Đây chính là văn bản pháp lý đầu tiên đánh dấu sự ra đời về tổ chức và hoạt động của các cơ quan Thi hành án dân sự trong chế độ mới. Tiếp theo đó, ngày 19/7/1946 Chính phủ Việt Nam Dân chủ cộng hòa ban hành Sắc lệnh số 130/SL quy định về thể thức thi hành mệnh lệnh hoặc bản án của Tòa án. Có thể nói, đây là văn bản của Chính phủ Việt Nam dân chủ cộng hòa quy định riêng về công tác thi hành án, thẩm quyền và thể thức thi hành bản án.
Ngày 22/5/1950, Chủ tịch Hồ Chí Minh ký Sắc lệnh số 85/SL về “cải cách bộ máy tư pháp và luật tố tụng”. Điều 19 của Sắc lệnh này quy định: “Thẩm phán huyện dưới sự kiểm soát của biện lý có nhiệm vụ đem chấp hành các án hình về khoản bồi thường hay bồi hoàn và các án hộ, mà chính Tòa án huyện hay Tòa án trên đã tuyên”. Theo quy định này, việc thi hành án dân sự do Thừa phát lại và Ban Tư pháp xã thực hiện trước đây được giao cho Thẩm phán huyện thực hiện dưới sự chỉ đạo trực tiếp của Chánh án. Sắc lệnh này đã giao nhiệm vụ tổ chức thi hành án dân sự cho một cơ quan cấp huyện thay vì cơ quan cấp xã như trước đây, cho thấy vai trò và vị trí của công tác thi hành án dân sự ngày càng được nâng cao. Năm 1960, công tác thi hành án tiếp tục có thêm bước phát triển mới, đó là trên cơ sở Hiến pháp năm 1959, Điều 24 Luật Tổ chức Toà án nhân dân năm 1960 đã quy định: “Tại các Toà án nhân dân địa phương có nhân viên chấp hành án làm nhiệm vụ thi hành những bản án và quyết định dân sự, những khoản xử về bồi thường và tài sản trong các bản án, quyết định hình sự”. Như vậy, thay bằng quy định Thẩm phán vừa thực hiện công tác xét xử, vừa kiêm nhiệm công tác thi hành án dân sự thì theo quy định mới này từ năm 1960, tại các Tòa án nhân dân đã có nhân viên chấp hành án chuyên trách thực hiện nhiệm vụ thi hành dân sự. Ngày 14 tháng 11 năm 1974, Tòa án nhân dân tối cao đã ban hành Quyết định thành lập Phòng chỉ đạo thi hành án. Trong thời kỳ này, Phòng chỉ đạo thi hành án là một Phòng hoạt động độc lập dưới sự chỉ đạo của Chánh án Tòa án nhân dân tối cao, giúp Chánh án Tòa án nhân dân tối cao nắm tình hình, theo dõi, kiểm tra, đôn đốc công tác thi hành án của Chấp hành viên tại Tòa án nhân dân các cấp; xây dựng các văn bản chỉ đạo chung về thi hành án. Ngày 18 tháng 12 năm 1980, Quốc hội nước Cộng hoà xã hội chủ nghĩa Việt Nam đã thông qua bản Hiến pháp đầu tiên của thời kỳ hoà bình, đánh dấu một mốc lịch sử quan trọng khi đất nước ta chuyển sang giai đoạn mới: Thời kỳ quá độ lên chủ nghĩa xã hội trong phạm vi cả nước. Hiến pháp năm 1980 đã đưa ra yêu cầu Nhà nước quản lý xã hội theo pháp luật và không ngừng tăng cường pháp chế xã hội chủ nghĩa (Điều 12). Với tinh thần thượng tôn pháp luật đó, Hiến pháp năm 1980 lần đầu tiên đã ghi nhận thành nguyên tắc hiến định về giá trị thi hành của các bản án, quyết định: Các bản án và quyết định của Toà án nhân dân đã có hiệu lực pháp luật phải được các cơ quan nhà nước, các tổ chức xã hội và mọi công dân tôn trọng; những người và đơn vị hữu quan phải nghiêm túc chấp hành (Điều 137).
Tiếp theo, Luật Tổ chức chính phủ đã đổi tên Hội đồng Chính phủ thành Hội đồng Bộ trưởng. Luật quy định danh sách các Bộ, trong đó có Bộ Tư pháp. Cũng ở thời điểm này, Luật Tổ chức Toà án nhân dân năm 1981 được Quốc hội thông qua ngày 03 tháng 7 năm 1981 đã giao Bộ trưởng Bộ Tư pháp phối hợp chặt chẽ với Chánh án Toà án nhân dân tối cao quản lý Toà án nhân dân địa phương về mặt tổ chức. Nghị định số 143-HĐBT ngày 22 tháng 11 năm 1981 của Hội đồng Bộ trưởng quy định về chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn của Bộ Tư pháp quy định Bộ Tư pháp có chức năng quản lý Toà án nhân dân địa phương về mặt tổ chức và trình Hội đồng Bộ trưởng ban hành hoặc ban hành theo thẩm quyền các quy chế chấp hành án. Sau khi được tái lập, Bộ Tư pháp được giao nhiệm vụ nhiều hơn và có hệ thống tổ chức bộ máy đầy đủ hơn so với Bộ Tư pháp trước đây. Bộ Tư pháp được giao nhiệm vụ quản lý Toà án địa phương, trong đó có công tác thi hành án dân sự.
Ngày 18 tháng 7 năm 1982, Bộ Tư pháp và Toà án nhân dân tối cao đã ban hành Thông tư liên ngành số 472 về công tác quản lý thi hành án trong thời kỳ trước mắt, trong đó quy định: Tại các Toà án nhân dân cấp tỉnh có Phòng Thi hành án nằm trong cơ cấu bộ máy và biên chế của Toà án để giúp Chánh án chỉ đạo công tác thi hành án; tại các Toà án cấp huyện có Chấp hành viên hoặc cán bộ làm công tác thi hành án dưới sự chỉ đạo của Chánh án.
Ngày 28 tháng 8 năm 1989, Pháp lệnh Thi hành án dân sự đầu tiên được ban hành, tạo cơ sở pháp lý quan trọng cho việc tăng cường, hoàn thiện tổ chức và hoạt động thi hành án dân sự. Trên cơ sở đó, Quy chế Chấp hành viên đã được ban hành kèm theo Nghị định số 68/HĐBT ngày 06 tháng 3 năm 1990 của Hội đồng Bộ trưởng. Theo quy định của Pháp lệnh Thi hành án dân sự năm 1989 và Quy chế Chấp hành viên thì chỉ có Chấp hành viên là người được Nhà nước giao trách nhiệm thi hành các bản án, quyết định của Tòa án Với việc ban hành Pháp lệnh Thi hành án dân sự năm 1989, cơ chế thi hành án đã có bước thay đổi căn bản. Theo Pháp lệnh này, cơ chế kết hợp quyền tự định đoạt của đương sự với sự chủ động của Cơ quan thi hành án và Chấp hành viên đã tạo ra sự phát triển mới trong công tác thi hành án dân sự. Quyền tự định đoạt của đương sự, một trong những nguyên tắc đặc trưng của tố tụng dân sự, trước đây mới chỉ được áp dụng trong giai đoạn xét xử, thì nay đã được vận dụng trong giai đoạn thi hành án dân sự. Thi hành án dân sự là một giai đoạn độc lập tiếp theo giai đoạn xét xử, trong giai đoạn này người được thi hành vẫn có quyền tự định đoạt quyền lợi của mình, có quyền yêu cầu người phải thi hành án thi hành những phán quyết của Tòa án, nhưng cũng có quyền tự hòa giải, thỏa thuận với người phải thi hành án về phương thức thi hành, thậm chí không yêu cầu người phải thi hành án thi hành một phần hoặc toàn bộ bản án, quyết định của Tòa án. Quyền tự định đoạt của đương sự đã trở thành một nguyên tắc quan trọng trong công tác thi hành án dân sự. Pháp lệnh Thi hành án dân sự năm 1989 đánh dấu một bước phát triển mới trong quá trình xây dựng, hoàn thiện pháp luật của Nhà nước ta nói chung và lĩnh vực thi hành án dân sự nói riêng, tạo cơ sở pháp lý cho việc tăng cường, hoàn thiện tổ chức và hoạt động thi hành án trong giai đoạn này.   
Trên cơ sở Hiến pháp 1992, Quốc hội Khóa IX ban hành Nghị quyết về việc bàn giao công tác thi hành án dân sự từ Toà án nhân dân các cấp sang các cơ quan thuộc Chính phủ. Uỷ ban thường vụ Quốc hội ban hành Pháp lệnh Thi hành án dân sự năm 1993; Thủ tướng Chính phủ đã ban hành Chỉ thị số 266-TTg ngày 02/6/1993 về việc triển khai việc bàn giao và tăng cường công tác thi hành án dân sự; liên ngành giữa Bộ Tư pháp, Tòa án nhân dân tối cao, Viện Kiểm sát nhân dân tối cao, Ban Tổ chức - cán bộ Chính phủ, Bộ Tài chính và Ngân hàng nhà nước Việt Nam đã ban hành Thông tư liên ngành số 01-TTLN ngày 26/5/1993 hướng dẫn việc bàn giao công tác thi hành án dân sự.
Những cơ sở pháp lý quan trọng này đã đánh dấu bước ngoặt quan trọng trong cải cách về công tác thi hành án dân sự từ đó đến nay. Giai đoạn này đã chứng kiến sự phát triển của các cơ quan Thi hành án dân sự cả về thể chế, tổ chức bộ máy và đội ngũ Chấp hành viên, công chức Thi hành án dân sự.
Trên cơ sở Pháp lệnh Thi hành án dân sự năm 1993, có hiệu lực kể từ ngày 17/4/1993, Chính phủ đã ban hành Nghị định số 30/CP ngày 02/6/1993 quy định về tổ chức, nhiệm vụ, quyền hạn của cơ quan quản lý công tác thi hành án dân sự, các cơ quan Thi hành án dân sự và Chấp hành viên. Theo quy định của Nghị định 30/CP, các cơ quan Thi hành án dân sự gồm có Phòng Thi hành án thuộc Sở Tư pháp, Đội Thi hành án thuộc Phòng Tư pháp; các Phòng Thi hành án cấp quân khu và tương đương. Ở Trung ương, Cục Quản lý thi hành án dân sự thuộc Bộ Tư pháp có nhiệm vụ tham mưu, giúp Bộ trưởng Bộ Tư pháp quản lý tổ chức, chỉ đạo hoạt động thi hành án dân sự trong phạm vi toàn quốc.
Ngày 14/01/2004, Uỷ ban thường vụ Quốc hội thông qua Pháp lệnh Thi hành án dân sự năm 2004 với nhiều đổi mới quan trọng về thi hành án dân sự, trong đó có cả đổi mới về tổ chức, cán bộ các cơ quan thi hành án dân sự và trình tự, thủ tục thi hành án dân sự. Trên cơ sở của Pháp lệnh này, ngày 11/4/2005, Chính phủ đã ban hành Nghị định số 50/2005/NĐ-CP về cơ quan quản lý thi hành án dân sự, cơ quan thi hành án dân sự và cán bộ, công chức làm công tác thi hành án dân sự. Theo quy định của Nghị định số 50/NĐ-CP, Cục Thi hành án dân sự trực thuộc Bộ Tư pháp được giao thêm nhiều nhiệm vụ quan trọng như tổ chức áp dụng thống nhất pháp luật về thi hành án dân sự trong toàn quốc, hướng dẫn, chỉ đạo, kiểm tra, giải quyết khiếu nại tố cáo về thi hành án; giúp Bộ trưởng Bộ Tư pháp quản lý theo ngành dọc đối với cơ quan Thi hành án dân sự cấp tỉnh, cấp huyện.
Để tiếp tục củng cố và hoàn thiện về tổ chức, bộ máy và cơ sở pháp lý, tạo điều kiện thúc đẩy công tác thi hành án dân sự ngày càng hiệu quả, ngày 14/11/2008, Quốc hội khoá XII đã thông qua Luật Thi hành án dân sự năm 2008, văn bản có giá trị pháp lý cao nhất từ trước tới nay. Tiếp theo đó, ngày 09/9/2009, Chính phủ ban hành Nghị định số 74/2009/NĐ-CP quy định chi tiết và hướng dẫn thi hành một số điều của Luật Thi hành án dân sự về cơ quan quản lý thi hành án dân sự, cơ quan Thi hành án dân sự và công chức làm công tác thi hành án dân sự. Theo đó, Hệ thống các cơ quan thi hành án dân sự được xác định rõ hơn theo nguyên tắc quản lý tập trung, thống nhất theo ngành dọc từ Trung ương đến cấp huyện, với một vị thế mới, tương xứng với nhiệm vụ chính trị được giao và phù hợp với yêu cầu của cải cách tư pháp. Ngày 24 tháng 11 năm 2010, tại kỳ họp thứ 8, Quốc hội nước Cộng hoà xã hội chủ nghĩa Việt Nam khoá XII đã thông qua Luật Tố tụng hành chính, trong đó quy định cụ thể trình tự, thủ tục, thẩm quyền, trách nhiệm quản lý và thi hành bản án, quyết định của Tòa án về vụ án hành chính. Theo quy định tại Luật này, Bộ Tư pháp có trách nhiệm giúp Chính phủ thực hiện quản lý nhà nước về thi hành án hành chính. Cơ quan quản lý thi hành án dân sự, cơ quan thi hành án dân sự thuộc Bộ Tư pháp giúp Bộ trưởng Bộ Tư pháp quản lý nhà nước về công tác thi hành án hành chính trên phạm vi toàn quốc. Để triển khai thi hành Luật Tố tụng hành chính, ngày 25 tháng 5 năm 2012, Thủ tướng Chính phủ đã ban hành Chỉ thị số 17/CT-TTg về việc triển khai công tác thi hành án hành chính, trong đó giao Bộ Tư pháp Bộ Tư pháp chủ trì, phối hợp với các Bộ, ngành có liên quan: Sắp xếp, kiện toàn tổ chức bộ máy, biên chế công chức, tăng cường cơ sở vật chất cho các cơ quan thi hành án dân sự bảo đảm triển khai thực hiện có hiệu quả công tác thi hành án hành chính; ban hành hoặc trình cơ quan có thẩm quyền ban hành các văn bản quy phạm pháp luật, các văn bản hành chính để chỉ đạo, hướng dẫn và tháo gỡ khó khăn, vướng mắc về trình tự, thủ tục và những vấn đề khác có liên quan trong việc triển khai công tác thi hành án hành chính; thực hiện tốt việc kiểm tra, thanh tra, giải quyết khiếu nại, tố cáo về công tác thi hành án hành chính….
Để tiếp tục hoàn thiện thể chế về thi hành án dân sự, ngày 25 tháng 11 năm 2014 tại Kỳ họp thứ 8, Quốc hội khóa XIII đã thông qua Luật sửa đổi, bổ sung Luật Thi hành án dân sự, có hiệu lực thi hành kể từ ngày 01 tháng 7 năm 2015. Ngày 20 tháng 7 năm 2015, Chính phủ ban hành Nghị định số 62/2015/NĐ-CP quy định chi tiết hướng dẫn thi hành Luật sửa đổi bổ sung một số điều của Luật Thi hành án dân sự, các văn bản này đã tạo hành lang pháp lý vững chắc cho công tác thi hành án dân sự, góp phần nâng cao hiệu quả công tác thi hành án dân sự trong thời gian tới.
 Nhìn lại lịch sử hình thành, xây dựng và phát triển trong gần 70 năm qua có thể thấy, các cơ quan Thi hành án dân sự đã từng bước được xây dựng, củng cố, phát triển và lớn mạnh không ngừng, những thay đổi về tổ chức, những thành tựu đạt được và cả những hạn chế đã để lại những bài học quý giá cho hiện tại và tương lai của các cơ quan Thi hành án dân sự. Mặc dù trải qua nhiều thăng trầm, song các thế hệ cán bộ, công chức, người lao động trong các cơ quan Thi hành án dân sự rất đỗi vinh dự và tự hào về những chặng đường mà mình đã đi qua. Ở bất cứ thời điểm nào, trong bất cứ hoàn cảnh nào, cán bộ, công chức, người lao động trong các cơ quan thi hành án dân sự vẫn đoàn kết, sáng tạo và nỗ lực phấn đấu hoàn thành các chỉ tiêu, nhiệm vụ được giao. Kết quả thi hành án về việc và về tiền nhìn chung đều vượt chỉ tiêu đề ra, tăng dần qua từng giai đoạn; số việc còn phải thi hành chuyển kỳ sau giảm đáng kể; công tác giải quyết khiếu nại, tố cáo về thi hành án dân sự đã được kiểm soát và đi vào hoạt động nề nếp, góp phần bảo đảm tính nghiêm minh của pháp luật và pháp chế xã hội chủ nghĩa; bảo đảm quyền, lợi ích hợp pháp của tổ chức, cá nhân và Nhà nước, giữ vững ổn định chính trị - xã hội, tăng cường hiệu lực, hiệu quả của bộ máy nhà nước, góp phần quan trọng vào công cuộc xây dựng và bảo vệ Tổ quốc Việt Nam xã hội chủ nghĩa.
Để ghi nhận bề dày truyền thống, sự lớn mạnh, trưởng thành của hệ thống tổ chức thi hành án dân sự và những nỗ lực, cố gắng không biết mệt mỏi của cán bộ, công chức, người lao động trong các cơ quan Thi hành án dân sự, ngày 05 tháng 3 năm 2013 Thủ tướng Chính phủ đã ký Quyết định số 397/QĐ-TTg công nhận ngày 19 tháng 7 hàng năm là Ngày Truyền thống Thi hành án dân sự. Quyết định của Thủ tướng Chính phủ có ý nghĩa vô cùng to lớn đối với các cơ quan thi hành án dân sự và mỗi công chức, người lao động trong các cơ quan Thi hành án dân sự, thể hiện sự quan tâm sâu sắc của Đảng, Nhà nước đối với công tác thi hành án dân sự nói riêng và ngành Tư pháp nước nhà nói chung, đó chính là nguồn động viên vô giá đối với mỗi cán bộ, công chức, người lao động trong các cơ quan Thi hành án dân sự. Đáp lại sự quan tâm đó, đội ngũ người làm công tác thi hành án dân sự sẽ tiếp tục nỗ lực, phấn đấu không mệt mỏi để cùng nhau xây dựng hệ thống các cơ quan thi hành án dân sự ngày càng trong sạch, vững mạnh, đáp ứng đầy đủ các yêu cầu của công tác thi hành án dân sự trong giai đoạn hiện nay.